Arosio è situato lungo la "Nuova Vallassina" che congiunge Milano a Como e sorge in una zona considerata una delle porte della Brianza. I primi abitatori del luogo furono gli Insubri, di stirpe celtica, o celtoligure. Da Arosio, in epoca romana, passava la via Mediolanum-Bellasium, che metteva in comunicazione Mediolanum (Milano) con Bellasium (Bellagio). Arosio è collocato nelle colline brianzole, sulla riva destra del fiume Lambro.

L'abitato si sviluppa con forma triangolare all'interno di tre grandi arterie stradali: la Nuova Vallassina, la Novedratese e l'Arosio-Canzo. I paesi confinanti sono Inverigo, Giussano e Carugo. Il confine meridionale è anche limite della provincia di Como. Il centro storico del paese si trova su alcuni rialzi collinari, da cui si gode di un'ottima vista sulle montagne prealpine.